機器人減速器具有高精度、高剛性、高負載、高速比、高壽命、低慣性、低振動、低噪音、低溫升、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝簡單等特點，目前應用于機器人減速器領(lǐng)域的主要有兩種，一種是諧波減速器，另一種是Rv減速器。

軸承作為減速器內(nèi)最核心的零部件之一,也根據(jù)減速器分為以下幾個類別，分別是諧波減速器用交叉滾子軸承、諧波減速器用柔性軸承、Rv減速器用角接觸球軸承。諧波減速器用交叉滾子軸承包含四種系列，CSG(CSF)系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名;諧波減速器用柔性軸承的命名為 HYR.RV減速器主軸承的命名為Rv。

RV減速器軸承多采用非標尺寸,由一個外圈、一個內(nèi)圈、一個整體保持器和一組精密鋼球組成，接觸角為40°;軸承可同時承受徑向載荷和一個方向的軸向載荷,也可承受單一方向的純軸向載荷，該類軸承常常以背靠背的配置方式成對使用:軸承截面小，節(jié)約了主機的安裝空間;保持器采用添加玻璃纖維的工程塑料，大大減少了整個軸承的重量，提高材料的強度和工作溫度(保持器耐溫120°)。主要應用在RV減速器主支撐部位。